Tamam o zaman. Kafamda şekil oturdu. Şimdi ise maliyetlerle oynamak istiyorum bu motor kısmında kardeş. Dediğim gibi bu başlıkta benim kullandığım kullanacağımın dışında da motor, motor sürücü ve ana kart tavsiyelerinde bulunacağım. Yener usta da (Atölye Resif) Kemal usta da (Mavi Tutku Akv.) bilirler ki akrilik kısmın işçiliği inanılmaz zaman ve emek alıyor. Yılda 1-2 tane zor satacak bir ürün için zaman ayırmaları takdire şayan.
Ama elektronik kontrollü otomatik bir reaktörde elektronik kısımda olabildiğince maliyet kısılabiliyor. Teknik şartlar yerine getirildiğinde uygun bir kurulum gerçekleşebilir. Sıkıntı tamamen motorda. İç direnci yüksek , amperi faz başına 1 Amper olan torku orta seviyelerde (1Nm ye üstten yakın) Nema 23 motor bulmak bu ülkede çok zor. Robot dizayn ve üretimi az olması ve motorların hep sanayi tipi olması (CNC ye uygunlar) işimizi çok zorluyor. Motor bulursunuz benim gibi 2.8 A lik bir sürücü alırsınız ,paraller bağlantı ile max 4A e çıkabilen, oo hayda hayda yeter dersiniz ama iç direnci unutursunuz ve sürücü ısınır. :
Program ile uğraşırsınız ki amper isteği düşsün. Ancak bu sefer aklınıza tork meselesi takılır. Çünkü bu çekilen akımı kontrol için volt düşürürseniz hızdan da feragat ediyor olursunuz. Basit hesapla sanayi tipi Nema 23 lerin iç direnci 1 Ohm veya daha düşük oluyor. Hesabını yaparsak eğer 12V uyguladığınızda benim motoruma (0.83A) 12/0.83= 14.5A bulursunuz ve bunu peak yani anlık akım kapasitesi 4A olan sürücüde denerseniz parmağınızı yakarsınız.
2.3V 2.8A lik bir motorun iç direnci V/A hesabı ile bulunur. 2.3/2.8=0.83 Ohm. Bu motorun Watt cinsinden istediği güç için ise V.A ile bulunur. 2.3*2.8= 6.44W . Minimum bu gücü vermelisiniz. 6.44 e ulaşmak için ve iç direnci düşürmek için Volt kısmını aşağı çekmek tek uygulanabilir yöntem olarak elde kalıyor. 6v 2A gerilim uygularsak hesap şöyle oluyor; Watt olarak 12W isteğimizi karşılıyor. Hadi motor sürücünün V in pinini eğerek bunu direkt sürücüye bağladık diyelim ve ana kartta başka bir adaptör ile güç sağladık diyelim. 6/0.83=7.2 A .Yine çok üzerinde kalıyor. Bu nedenle karşımıza sorunsuz (burası çok önemli çünkü kendimize limit koymak yerine (spesifik programlama anlamında) başka seçenekler sunmak en doğrusu olacaktır. Bu da iki tanedir. Birincisi motor sürücüsünü uygun olan ile değiştirmek ikincisi ise motoru değiştirmek. Bunların ne gibi artıları eksileri olacaktır? İlk yolu seçersek motor sürücü fiyatı yükselir. İkincisinde ise motor fiyatı yükselir. Örnek verirsek; bu şekilde bu motoru kullanmak istediğimizde , sorunsuz problemsiz çalıştırabildiğimizi de varsaysaydık, 35Tl+30TL+50TL ye bu iş olurdu. Ama reaktörümüz için gerekli tork ve hız için maalesef bu seçim sıkıntı doğurma kapasitesine sahiptir. Bu tür kurulumda bu iş oldu demek kolay ama herkes için diyebilmek zor . Bu nedenle ikiliden birini değiştirirsek eğer durum değişiyor. Ve ortadaki sayı 3 haneli sayılara yaklaşıyor üstten. Diğer motor kısmıda keza hemen hemen aynı durumda.
Dediğim gibi elime geçecek bir motor daha var. Bunu halledebilirsem bu motorla Yener ustanın orada deneme sürüşlerine başlayacağız. İçime sinen bir uygulama olmalı.
Bu arada buna DIY adlandırılmasını biraz düşününce pek DIY olduğunu düşünmemeye başladım. En doğrusuda bu. Çünkü bu bir konfigürasyon seçimi olarak ele alınmalı. Başlıktan anlaşılacağı üzere bu bir araştırma. DIY konusu Hüseyin bey in konusudur ledler üzerine yaptığı.
